Датчики движения

4-11-2013, 19:45
Просмотров: 1729
Переключатель по наклону позволяет предотвратить катастрофу робота на неровной или наклонной поверхности. Он смонтирован на роботе таким образом, чтобы в нормальном состоянии находиться в вертикальном положении. В таком положении переключатель разомкнут и замыкается при наклоне корпуса робота всего лишь на несколько градусов.
Датчики движения

Самый простой способ подключения переключателя по наклону цифровой канал со слабым подтягивающим сопротивлением. При срабатывании переключателя вход переходит в состояние низкого уровня.
"Родственники" переключателей по наклону - вибропереключатели, замыкающие и размыкающие контакт при малейших возмущениях. Они предназначены для использования в системах безопасности, однако применяются также и в робототехнике.
Датчики движения

Собрать переключатель по наклону в домашних условиях очень просто. При этом он может работать даже лучше, чем заводское изделие.
Основная проблема заключается в том, что маятник может продолжать раскачиваться даже тогда, когда переключатель больше не наклонен. Его движение должно необходимо погасить. Попытайтесь провод из пружинного металла или используйте проволочную пружину.
Пружина растяжения (в ней смежные витки касаются друг друга) пружины сжатия. Другая проблема с переключателями по наклону заключается в том, они могут срабатывать, когда робот ускоряет или замедляет движете Решение - реализовать в программе кратковременное игнорирование сигнала от переключателя сразу же после включения или приводных двигателей.
Переключатель по наклону просто выдает сигнал, когда угол наклона робота превышает некоторое фиксированное значение, но датчик наклона обеспечивает аналоговую величину, который представляет собой меру угла.
Жесткий, ориентированный вниз, рычаг закреплен на валу переменного потенциометра. Масса на его нижнем конце достаточна для поворота вала при наклоне робота. Напряжение на подвижном контакте потенциометра изменяется в зависимости от угла и может считано АЦП микроконтроллера PIC.
Это устройство чувствительно к наклону в одной вертикальной плоскости, перпендикулярной валу. В случае наклона в других плоскостях оно может выдавать неправильные показания или вообще никак не реагировать.

Источник: delete-it.ru
Автор: ziko
Опубликовано пользователем: 81 (смотреть все)
Комментарии: