Прежде, чем объект можно обойти, его необходимо обнаружить. Эта операция, по сути, аналогична подпрограмме обнаружения объектов, однако вместо некоторого действия над объектом робот должен сдать назад и выполнить обходной маневр.
Практический пример подробно для робота "Скутер".
Альтернативные датчики, используемые для обхода объекта, - это бамперы, как в роботе "Искатель".
Программировать их просто, поскольку все, что требуется, - это опросить одноразрядный вход и выполнить соответствующее действие.

Источник: delete-it.ru