Схват поднимается и опускается тем же механизмом, что и крюк, поэтому программирование его движения вверх/вниз - аналогично, включая обратную связь от двух концевых выключателей. Кроме того, двигатель схвата должен контролироваться сигналами включения/выключения и открытия/закрытия.
Программирование схвата
Просмотры: 67
Лазер может работать как простая указка. В настольных играх, например, он может указывать фигуру, которую робот хочет переместить. Другое его применение связано со сканированием рабочей области. При Прохождении лабиринта портальный робот использует лазер для сканирования плана лабиринта с его сохранением в памяти. Затем он логически решает задачу, и с помощью лазерного луча указывает путь выхода Из лабиринта.
Программирование лазера
Просмотры: 58
Объединение программы, подобной описанной выше, с подрограммой генерирования случайных чисел может послужить основой для игры в кости. Игровое поле, например, может представлять собой квадратный кусок картона, размеченный квадратами в пяти строках и пяти столбцах. Крюк поднимает груз в фиксированной позиции и ставит его на один из квадратов.
Другие задачи для крюка
Просмотры: 47
17  ноя
Одна из операций повышенной сложности - это сканирование рабочей области. Сканирование можно брать за основу при прохождении лабиринта для загрузки плана лабиринта в память робота. Затем робот анализирует этот план, решает лабиринт, и, наконец, прослеживает правильный путь, перемещая указатель, прикрепленный к Х-раме.
Сканирование
Просмотры: 64
Первое, что необходимо знать микроконтроллеру, - местоположение Х-рамы, которая может оказаться в любой позиции после сеанса работы. Магнитные маркеры - это просто метки, наподобие километровых столбов. На них не указано расстояние. Вот почему в переднем правом углу главной рамы находятся два микропереключателя. Когда портальный робот включается, программа перемещает раму до тех пор, пока не сработают оба выключателя.
Ориентация в пространстве
Просмотры: 57
Электроника портального робота позволяет нам программировать его тремя различными способами.
• Управление от одного микроконтроллера PIC, размещенного на лицевой панели главной рамы. Двигатели Ml к МЗ контролируются непосредственно платой управления двигателями.
Программирование
Просмотры: 29
Все инструменты, а также датчики, используемые при управлении инструментами, находятся под управлением второго микроконтроллера PIC (назовем его PIC2). Его плата размещена на Х-раме. Вторая функция этого микроконтроллера - отслеживание позиции Х-рамы.
Система управления инструментом
Просмотры: 29
16  ноя
В любом новаторском проекте некоторые элементы и компоненты почти неизбежно окажутся несовместимыми с другими элементами и компонентами. Мы уже вскользь упоминали об этом в разделе "Механика". Так, может оказаться, что двигатель с диаметром выходного вала 2 мм должен приводить в действие систему передаточных шестерен, которая требует приводного вала диаметром 3 мм.
Электроника
Просмотры: 33
Одно из преимуществ портальных роботов - простота определения точного положения Х-рамы. Это реализуют путем размещения равномерно распределенных маркеров на одной из Х-направляющих и одной из Y-направляющих.
Датчики положения
Просмотры: 32
16  ноя
В проекте используются три двигателя постоянного тока, выполняющие роль лебедок. Двигатель 1 смонтирован в центре передней панели и перемещает Y-раму. Двигатель М2 монтируется с одной стороны Y-рамы и перемещает Х-раму. Двигатель МЗ монтируется на Y-раме и поднимает или опускает рабочий инструмент.
Двигатели
Просмотры: 31